摘要：機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景日趨廣泛，而對(duì)于統(tǒng)一的機(jī)器人數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)URDF的支持是未來(lái)機(jī)器人應(yīng)用的基礎(chǔ)，從而可以在未來(lái)實(shí)現(xiàn)不同機(jī)器人之間的通訊交互，實(shí)現(xiàn)更多的創(chuàng)新應(yīng)用。

機(jī)器人的設(shè)計(jì)及應(yīng)用是當(dāng)前科技領(lǐng)域的熱點(diǎn)，包括特斯拉、小米在內(nèi)的科技公司都開(kāi)始涉足機(jī)器人尤其是人形機(jī)器人領(lǐng)域。中國(guó)電子學(xué)會(huì)《中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告 (2022年 )》 指引，預(yù)計(jì)2022年全球機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到513億美元， 其中工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到195億美元，服務(wù)機(jī)器人達(dá)到217億美元，特種機(jī)器人超過(guò)100億美元。而如果我們進(jìn)一步分析，我們發(fā)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人大都以開(kāi)源的機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）為核心，每一個(gè)機(jī)器人的數(shù)字模型由URDF規(guī)范來(lái)描述，這也就為機(jī)器人離線編程軟件的應(yīng)用提出進(jìn)一步的需求：如何將服務(wù)機(jī)器人在各個(gè)場(chǎng)景中的應(yīng)用建立通訊機(jī)制，而URDF數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的規(guī)范則是實(shí)現(xiàn)這一途徑的方法。

而URDF是什么呢？ URDF（Unified Robot Description Format）是一種基于XML規(guī)范、用于描述機(jī)器人結(jié)構(gòu)的格式。它主要用于定義機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，包括機(jī)器人的零部件以及零部件之間的關(guān)系。URDF文件可以用于機(jī)器人的仿真、可視化以及在ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）中進(jìn)行解析和描述機(jī)器人零部件和零部件之間的關(guān)系。在設(shè)計(jì)和使用機(jī)器人時(shí)，URDF文件可以幫助人們更好地理解機(jī)器人的結(jié)構(gòu)信息，從而進(jìn)行更有效的機(jī)器人控制和操作。

對(duì)于大多數(shù)的3D CAD軟件而言，由于不是專門服務(wù)于機(jī)器人，所以很少有生成機(jī)器人URDF文件的功能，從而造成了在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域需要大量的額外工作，需要用不同的軟件進(jìn)行建模、再導(dǎo)入到其他軟件上進(jìn)行關(guān)鍵建模編輯，最后再到不同的軟件上進(jìn)行仿真驗(yàn)證，過(guò)程非常復(fù)雜。而我們可以看一下國(guó)產(chǎn)機(jī)器人離線編程軟件iRobotCAM是如何實(shí)現(xiàn)這一過(guò)程的呢？

1.iRobotCAM平臺(tái)基于國(guó)產(chǎn)三維幾何內(nèi)核平臺(tái)中望3D，由于其和CAD無(wú)縫對(duì)接的屬性，可以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的機(jī)器人裝配模型的操作， 實(shí)現(xiàn)大場(chǎng)景的搭建
2.iRobotCAM 在機(jī)器人應(yīng)用層面，研發(fā)了業(yè)的機(jī)器人設(shè)計(jì)模塊及可靠物理幾何引擎，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人設(shè)計(jì)，編程仿真，實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)與仿真一體化的方案
3.在不同類型的機(jī)器人場(chǎng)景打通方面， iRobotCAM支持URDF的導(dǎo)入和導(dǎo)出，實(shí)現(xiàn)了多用途的機(jī)器人場(chǎng)景的打通，大大降低了機(jī)器人應(yīng)用的復(fù)雜度

下面，我們看一個(gè)簡(jiǎn)單的視頻，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人離線編程軟件iRobotCAM是如何快速的實(shí)現(xiàn)URDF的導(dǎo)入和導(dǎo)出，以及利用URDF數(shù)據(jù)來(lái)定義機(jī)器人及實(shí)現(xiàn)機(jī)器人仿真的:

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越擎科技致力于打造開(kāi)放的iRobotCAM機(jī)器人離線編程平臺(tái)，是集產(chǎn)線機(jī)電概念設(shè)計(jì)以及機(jī)器人加工編程仿真，虛擬調(diào)試等一體的數(shù)字化解決方案.