概要：面對(duì)機(jī)器人建模與訓(xùn)練平臺(tái)的門(mén)檻高及費(fèi)用高昂的問(wèn)題，越擎科技利用自身在機(jī)器人軟件的行業(yè)技術(shù)優(yōu)勢(shì)，基于國(guó)產(chǎn)三維幾何內(nèi)核，發(fā)布機(jī)器人建模模塊，擴(kuò)展URDF接口，打通ROS機(jī)器人的仿真分析。
面對(duì)機(jī)器人建模與訓(xùn)練平臺(tái)的門(mén)檻高及費(fèi)用高昂的問(wèn)題，越擎科技利用自身在機(jī)器人軟件的行業(yè)技術(shù)優(yōu)勢(shì)，基于國(guó)產(chǎn)三維幾何內(nèi)核中望3D平臺(tái)，發(fā)布iRobotCAM機(jī)器人建模模塊。
- 利用iRobotCAM的建模能力與自研的物理引擎的能力，iRobotCAM可以快速的創(chuàng)建與管理機(jī)器人模型并進(jìn)行物理仿真；
- 利用擴(kuò)展的URDF導(dǎo)入與導(dǎo)出接口，iRobotCAM進(jìn)一步打通與ROS機(jī)器人的對(duì)接，用戶(hù)可以打通機(jī)器人建模與機(jī)器人仿真，更有效的訓(xùn)練機(jī)器人的物理模型。
下面以最簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人為例，進(jìn)一步闡述如何利用iRobotCAM實(shí)現(xiàn)機(jī)器人建模與訓(xùn)練模型：
- 數(shù)字化三維場(chǎng)景建模
- 利用三維建模功能，iRobotCAM可以建立復(fù)雜的三維模型，完成數(shù)字化場(chǎng)景的建模；
- 支持導(dǎo)入iges, STEP, Solidworks, Creo, NX, Catia, Inventor, Parasolid等三維格式，以便重復(fù)利用現(xiàn)有的三維模型，提高機(jī)器人數(shù)字化場(chǎng)景的搭建效率。
- 機(jī)電設(shè)計(jì)與機(jī)器人庫(kù)
- 傳感器數(shù)據(jù)環(huán)境的建立：支持包括西門(mén)子，三菱，匯川等品牌的PLC信號(hào)系統(tǒng)，同時(shí)支持自定義更多信號(hào)接入設(shè)備
- 機(jī)器人庫(kù)的建立：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人，可以利用內(nèi)嵌的包括ABB, Kuka, 安川，發(fā)那科，埃斯頓，廣州數(shù)控，華中數(shù)控，越疆，遨博，圖靈數(shù)十種品牌的機(jī)器人庫(kù)來(lái)建立機(jī)器人仿真模型，或通過(guò)機(jī)器人自定義功能，建立自有的機(jī)器人庫(kù)。針對(duì)人形或輪式機(jī)器人，可以根據(jù)需要建立相應(yīng)的部件的詳細(xì)關(guān)節(jié)信息，實(shí)現(xiàn)整體的關(guān)節(jié)定義，碰撞檢測(cè)等，形成完善人形或輪式特定機(jī)器人庫(kù)。
- 機(jī)器人訓(xùn)練
- 機(jī)器人軌跡規(guī)劃模型的建立：支持多機(jī)器IO通信模擬仿真，支持多機(jī)器人同步，機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)規(guī)劃;
- 機(jī)器人訓(xùn)練的物理模型的訓(xùn)練：支持利用自有的物理引擎做物理特性的仿真，包括避障需求，碰撞分析等數(shù)據(jù)模型，同時(shí)支持?jǐn)U展第三方接口，以支持特定場(chǎng)景的機(jī)器人的訓(xùn)練算法。
- 與ROS機(jī)器人的數(shù)據(jù)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)聯(lián)合調(diào)試
- 利用iRobotCAM完成的機(jī)器人優(yōu)化模型，可以導(dǎo)出URDF以便于進(jìn)一步在ROS機(jī)器人仿真與執(zhí)行
- 利用URDF的導(dǎo)入功能，可以將機(jī)器人基礎(chǔ)模型導(dǎo)入iRobotCAM, 在iRobotCAM上對(duì)于機(jī)器人數(shù)據(jù)環(huán)境進(jìn)一步修改并訓(xùn)練，滿足機(jī)器人的數(shù)據(jù)模型的設(shè)計(jì)目標(biāo)。
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